Pomorski muzej je bil odprt leta 1962 v zahodnem krilu samostana Jeronimos v Belem. Tukaj si lahko ogledate veliko modelov čolnov, ribiški čolni, jadrnic in caravels, in različnih navigacijskih instrumentov, s astrolab, pomorskih kart in kamnitimi križi, ki jih je namestila portugalščina odprejo svoja zemljišča. Na ogled so modeli modernih in portugalskih ladij.