Mesto je bil imenovan v čast mitološki ustanovitelj Nafplio - sin boga Pozejdona. Dolgo časa je mesto služil kot bližnjem pristanišču Argos. V srednjem veku so Benečani kupil Nafplion, in če Turki je bilo glavno mesto province Morea. Leta 1829-1834 let je bilo mesto prestolnica neodvisne Grčije.

Mesto ima več kot tri trdnjave. Bourtzi Trdnjava je bila zgrajena na otoku, ki ga Benečani, in do leta 1930 je bila rezidenca mestnega Hangman. Trdnjava varovano prehod v zalivu in v primeru nevarnosti ga prekriva z rokami v tokokrogu vode. Fortress Acronafplia (drugo ime "ITZ Kale") stoji na hribu nad mestom. Nad vrati XV, lahko vidite čudovito Bas-relief beneškega leva. V bližini je starodavno Akropolo. Palamidi je bila zgrajena leta 1710-ih. To je največja trdnjava v Grčiji, vendar je bila dvakrat - s Turki leta 1715 in grških upornikov v 1822.

Cerkev spremenjenja je bil sprva bizantinski samostan cerkev, nato mošeja, danes katoliška cerkev. Mesto ima tudi Arheološki muzej in Muzej ljudske umetnosti.