Narva muzej je eden najstarejših muzejev v Estoniji. Zgodovinski muzej je bil odprt v palači Petra I, leta 1865, po pridobitvi tega objekta Narva družbo državljanov Velike Guild. Muzej ima zbirke Narva arheološkega društva, kakor tudi predmete, ki so bili shranjeni v hiši Petra I.

V avgustu 1913 je bila otvoritev muzeja do njih. Lavretsov. Zbirka galerije je zasebna zbirka zakoncev Lavretsov. Njegova zbirka slik, grafik, uporabne umetnosti in etnografije trgovec zbrali več kot eno leto. S tem izpostavljenosti bi bilo na voljo pred odprtjem muzeja. In leta 1902, trgovec Lavretsov zapustil zbrati zbirko mesta. Leta 1933, je sindikat vzel palača Petra I, in muzej. Lavretsov. Po tem, hiša Petra I je zbirka zgodovinskih in muzeja. Lavretsov postal etnografska in umetniško.

V poletnih mesecih leta 1941 so bili nekateri od eksponatov evakuiranih v Leningradu. Te zbirke, ki še vedno ostajajo tukaj na ogled do 1944. V istem letu, v bojih za mesto, je bila muzejska stavba uničena, in eksponati vzeta iz Narva in prenese v Mestnem muzeju v Talinu, muzej Rakvere in Paide.

Od leta 1949 je bil postopen povratek eksponatov do Narva .  V juniju 1950 je odprtje muzeja na ozemlju Narva gradu v nekdanjih kopeli Garrison .  Leta 1986 je bila končana prva faza obnove trdnjava Narva .  Tall Hermann Tower, kot tudi zahodnih in južnih krila so na voljo za obiske .  Leta 1989, je gostila odprtje razstave Narva muzeja, ki zajema obdobje od 13. stoletja do začetka 18. stoletja .  Leta 1991 je bila otvoritev Art Gallery, kjer obiskovalci ne morejo videti le umetniških del, preteklost in sedanjost, ampak tudi poslušati predavanje o zgodovini umetnosti, kot tudi za srečanje z avtorji razstav v predavalnici .  Poleg tega je za tiste, ki želijo, da poskusite svojo roko na umetniško spretnost, imamo priložnost, da sodelujejo v lekciji ali ustvarjalno mojstrskem razredu .  Leta 1996 je obnovljena severno krilo odprtje druge razstave, ki zajema obdobje od 18. do 19. stoletja .

Leta 2007, na dvorišču gradu se je začela v Severni Yard. Je poskušala poustvariti 17. del stoletja v mestu, v katerem so živeli obrtnike časa. V poletnih mesecih, obiskovalci muzeja, so prav v središču zgodovine, kjer lahko oseba, poskusite svojo roko na to ali ono starodavne obrti.